1149 wurde Schülp erstmals in der Geschichte unter der Bezeichnung Scullebi in einer Chronik erwähnt. Das Dorf lag zu der Zeit an der hufeisen-
förmigen Krümmung der Eider und galt als Grenzort zwischen Schleswig und Holstein. Am Eiderübergang des Heerweges bei Schülp kam es 1149 zu einer Schlacht zwischen dem Dänenkönig Sven Grate und den Dithmarschern gegen den Holsteiner Graf Adolf. Die Holsteiner siegten und der Dänenkönig musste sich mit seinen Truppen nach Schleswig zurückziehen.

Schülp liegt auf einem Sandhügel aus der letzten Eiszeit. Die Düne durchschnitt das Dorf von Westen nach Osten, begann am Eiderufer und endete am jetzigen Friedhof. Vom Wind in Bewegung gesetzt, wanderte der Sand landeinwärts und begrub Moore, Senken und Brüche. Erst mit dem Anbau des Sandhalms und dem Bedecken mit Moor- und Heidesoden gelang es die Wanderdünen zu stoppen. Eine der aufgerüsteten Dünen ist mit über 10 m Höhe unser heutiges Landschaftsschutzgebiet Rüsterbergen.

Bis zur Eröffnung des Eiderkanals 1784 betrieb Schülp auf mehreren Werften Schiffsbau. Die Verschlickung des Eiderbetts durch die Begradigung machte dem Erwerbszweig ein Ende. Der Rethbau und der Rethhandel gewannen in Schülp eine große Bedeutung.

Mit dem Bau des Kaiser-Wilhelm später Nord-Ostsee-Kanals verlor der Grenzort an der Eider an Bedeutung. Die Gemeinde wurde 1889 durch den Kanal geteilt. Der Grundwasserspiegel im Umland senkte sich ab und aus den Rethdarringen wurden fruchtbare Wiesen und Weiden. Die Schülper wandten sich mehr und mehr der Landwirtschaft zu.

Ein besonders großer Findling, der beim Kanalbau Höhe Schülp gefunden wurde, ist der heutige „Moltkestein“. Er erinnert an den Besuch des Kaisers Wilhelm II mit seinem Bruder und dem Generalfeldmarschall Moltke am 6. April 1891.
Die Fertigstellung des Kanals brachte das Licht der „neuen Zeit“ nach Schülp, denn die neue Wasserstraße wurde ab dem 27. Juli 1895 mit einer elektrischen Beleuchtungsanlage mit Hochspannungstechnik ununterbrochen beleuchtet.

Für die Schülper war die Fähre Rüsterbergen die wichtigste Verbindung zu den nördlichen Gemeindegebieten. Bis zur ersten Kanalverbreiterung war es eine handbetriebenen Seilzugfähre. Danach wurde bis zur Einstellung des Fährbetriebs am 30.11.1973 eine motorbetriebenen Kettenfähre eingesetzt.

Die Gemeinde Schülp ist eine von 3 Gemeinden gleichen Namens in Schleswig-Holstein, Schülp b. Nortorf, Schülp b. Wesselburen und Schülp b. Rendsburg.

Die Gemeinde wurde nach dem Historiker Hellmond 1149 erstmals erwähnt und konnte 1999 eine aufwendige und liebevoll inszenierte 850 Jahr-Feier ausrichten.

Seit der Ämtereinteilung 1890 gehört Schülp zum Amt Jevenstedt. Zu damaliger Zeit lebten 187 Einwohner auf 987 ha Land, heute sind es 1.078 Einwohner auf insgesamt 1071 ha. Die Gemeinde ist durch den Kanal getrennt. Die Fläche auf der Nordseite – Moltkestein, Jevenberg, alte Lotsenstation – ist ca. 300 ha groß.

1809 erhielt die Gemeinde eine eigene Schule. Aufgrund steigender Schülerzahlen musste die Schule mehrfach umziehen, letztmalig 1906. Aufgrund der Schulschließung 1970 wurde das Schulgebäude 1973 zum Kindergarten umgebaut. Ebenfalls im Gebäude befindet sich das Gemeindebüro.

Von 1892 bis 1960 wurde im Ort eine Genossenschaftsmeierei betrieben.

Von 1901 bis 1957 fuhr die Kleinbahn -Rosa- auf dem Weg von Rendsburg nach Schenefeld/Hohenwestedt den Ort Schülp an. Im Bahnhofsgebäude war auch die Poststation untergebracht. Heute ist Schülp über den öffentlichen Nahverkehr nur per Bus zu erreichen.

Seit 1913 wird die zentrale Wasserversorgung durch die Wassergenossenschaft gewährleistet. Zum damaligen Zeitpunkt eine erforderliche Maßnahme aufgrund der Senkung des Grundwasserspiegels durch den Kanalbau.

Ab 1907 gibt es Aufzeichnungen der Brandwehr zu Schülp. 1936 wurde die freiwillige Feuerwehr Schülp/R. gegründet.

1921 wird der Sportverein gegründet. Der Sportplatz wird 1971 angelegt, das Sportheim wird 1972 gebaut und die Sporthalle 1976 eingeweiht. Weiterhin gehören zur Sportanlage 2 Tennisplätze und die Grillhütte.

1967 wird die Kreuzkirche mit einem Versammlungsraum gebaut. Sie gehört zur Kirchengemeinde Jevenstedt.

1982 wird das Gemeindewappen eingeführt. Es zeigt den Schiffbau, die Eider, den Nord-Ostsee-Kanal und die Rüsterberge.

1990 kauft die Gemeinde die Gaststätte Reimers – den heutigen Schülper Kroog – als Bürgerbegegnungsstätte.

1994/1995 wird die zu Schülp gehörende „Lotsenstation Nübbel“ auf die Südseite des Kanals in den Ortsteil Rüsterbergen verlegt.

2016 die Gemeinde schließt sich dem „Zweckverband für die Breitbandversorgung im mittleren Schleswig Holstein” an und wird ans Glasfasernetz angeschlossen.